這里是空中漂浮著眾多島嶼的空之世界。在信奉神秘的島嶼“賽克汀瑟”上生活的少年格蘭，以及會說話的羽蜥碧，某天，遇見了謎之美少女——露莉亞。露莉亞，是從企圖以強大的軍事力量支配這個空之世界的軍事國家艾爾斯提帝國那里逃來的。格蘭與露莉亞為了逃離帝國，帶著格蘭的父親留下的寫有“在星之島伊斯塔魯西亞等著”的書信，展開了前往壯大天空的旅程。格蘭，在賽克汀瑟島和羽蜥碧一起生活的少年。以失蹤了的父親留下的書信寫著的“星之島，伊斯塔魯西亞”為目標，平時總是日不間斷地鍛煉，愛向有困難的人伸出溫暖的援手。以跟露莉亞的相遇為契機，離開故鄉踏上旅途。露莉亞，擁有駕馭星晶獸的能力的少女。被試圖研究這種特殊能力的艾爾斯提帝國幽禁起來。從帝國逃脫過程中被格蘭所搭救，和他一起踏上旅途。碧，從格林小時候開始就伴隨其左右一起生活，如同搭檔般的存在。喜歡吃蘋果。討厭被別人當作蜥蜴和小動物對待。卡塔莉娜·亞莉澤，艾爾斯提帝國的騎士。曾經擔任露莉亞的護衛和監視工作，但是知道了帝國是想利用露莉亞來獲取強大的力量一事后，向帝國舉起了反旗。把露莉亞當作妹妹一樣重視。拉卡姆，操縱飛渡天空的飛艇“騎空艇”的精明能干的操舵士。受到過去的事故的打擊而拒絕再乘上騎空艇。雖然看似很粗魯的一個人，實際上是很會照料別人，也有好管閑事的一面。
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